请教我家二老的北印度自助游路线

给俺家爸爸妈妈买了10月份亚航飞新德里的往返票。
想计划10月16日-28日花10天左右游北印那些著名的地方，新德里、泰姬陵、等等
二老今年50多岁，刚刚自助游了马来和巴厘。英语都没问题。
就是可能体力不如年轻人。所以我想不要特别辛苦就可以。
看到各种攻略上都写，印度的交通很差，自己走的话不知坐火车可行否？是否有当地带司机的包车推荐？
大家有没有什么路线推荐？
印度自助游的远比东南亚的少，难度真是很大啊。
谢谢大家。