纠结，8天德国自驾，该从法兰克福入境还是慕尼黑，行程该怎么走

请教各位，刚在坛子里研究了几天，没来得及弄明白，马上要订机票了，8月26日到达德国，9月3日离开
准备自驾，暂时计划是想去柏林、海德堡、以及慕尼黑周边的各种堡。。。
自驾的目的是想看沿途的风景，不知道从法兰克福开始自己合适还是慕尼黑，现在的计划是：
26日下午法兰克福入，提车自驾至柏林，然后返回至海德堡，然后一路南下。。。最后9月3日下午返回法兰克福离开
但显然这样好像很绕路，请问大家有什么指导意见，或者可以根据大家的经验完全打乱我现有的计划重新安排
我们不想把时间都花在著名的景点上，重点还是在沿途和安静的小镇，柏林是因为他的历史，觉得来了一趟应该去一下，其他地方无特定要求
感谢先！